我々の筋骨格系は、一つの関節を複数の筋が跨いでいるという特徴を持っています。この一見どうということのない特徴も、筋の出力を制御する側、脳からみれば大きな問題です。関節で出力されたある量の力（トルク）に対する各筋の貢献度は一意的に決まらず、可能性としては無限通りのパターンが存在するからです。二つの関節を同時に跨ぐ二関節筋の存在を切り口として、こうした「冗長性」の下、唯一のパターンが選択される機序に迫りたいと思います。